Entre los años 80 y 90 se desarrollaron experiencias locales de concertación en diversas regiones del país, lideradas por sus alcaldes. Destacan las de las provincias de San Marcos y Cajamarca, la provincia de Ilo en Moquegua y el Distrito de Villa El Salvador en Lima. Asimismo en el departamento del Cusco la experiencia de los Comités de Desarrollo Comunal - CODECOs es un antecedente importante.

La creación de la MCLCP en el 2001, se da como parte de un acuerdo y una nueva apuesta por la democracia que recupera las experiencias de participación promovidas en los años 80 y 90. Así, la Mesa de Concertación surge para facilitar el diálogo entre Estado y sociedad civil y apoyar el fortalecimiento de los actores sociales, a partir del convencimiento de que se requiere la participación del conjunto de los sectores públicos y privados del país para superar los profundos problemas de desigualdad y exclusión social.

La creación y la participación en la Mesa responde, por tanto, a la convicción profunda respecto a la necesidad de cambiar esa situación y que hacerlo implica asumir una perspectiva ética basada en el enfoque de derechos, en el reconocimiento y la afirmación del principio de que todos los seres humanos son iguales en dignidad. Perspectiva desde la cual, la situación de pobreza y exclusión se constituyen en un llamado permanente a la acción.