La Mesa de Concertación para la Lucha contra la Pobreza surge de la voluntad y el acuerdo político entre Estado y Sociedad Civil de trabajar en conjunto. Voluntad que se formaliza en enero del 2001 mediante Decreto Supremo N° 001-2001-PROMUDEH, modificado posteriormente, ese mismo año, por Decreto Supremo N° 014-2001-PROMUDEH. En la Ley 27867 Ley de Gobiernos Regionales,  en su octava disposición final,  se le otorga fuerza de Ley, al reconocer en su octava disposición final el funcionamiento de este espacio de concertación y señala que "Las Mesas de Concertación para la Lucha contra la Pobreza seguirán cumpliendo las mismas funciones que les han sido asignadas respecto a las políticas sociales por el Decreto Supremo N° 001-2001-PROMUDEH -modificado por el Decreto Supremo N° 014-2001-PROMUDEH-, al que se le otorga fuerza de ley".

Con base en las disposiciones antes mencionadas y según la experiencia desarrollada en sus primeros años, el Comité Ejecutivo Nacional de la MCLCP, en enero de 2005 aprobó las normas que a la fecha siguen regulando la organización y funcionamiento de la Mesa como sistema nacional y descentralizado.

Luego de estar adscrita un primer tiempo al entonces llamado Ministerio de Promoción de la Mujer y Desarrollo Humano, la Mesa de Concertación pasó a estar adscrita a la Presidencia del Consejo de Ministros. Posteriormente , la PCM emitió el DS. Nº 102-2011-PCM (del 31 de diciembre de 2011) mediante el cual se adscribe a la MCLCP al Ministerio de Desarrollo e Inclusión Social (MIDIS). A su vez, con DU 001-2012 se incorpora al MIDIS como integrante del Comité Ejecutivo Nacional de la Mesa de Concertación.